ある当事者（プリンシパル）が、別の当事者（エージェント）に自らのために行動するよう委ねる一方で、エージェントが異なる利害を持ち、プリンシパルが完全には把握できない情報を有することから生じる困難。
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繰り返し現れる形態は二つある。逆選択とは、委任する前にプリンシパルが優れたエージェントと劣ったエージェントを見分けられないこと、モラルハザードとは、委任後にエージェントの行動を観察できないことである。対処策には、インセンティブ契約、監視、保証、エージェント間の競争、透明性、解任の可能性が含まれる。政治では、有権者から代表、閣僚、官僚へと連鎖が続く。Jensen and Meckling（1976）は、エージェンシー・コストを、監視費用と保証費用に残余損失を加えたものと定義した。